Grunnsamsetning og einkenni hefðbundinna sexása vélmenna

HefðbundiðAxis vélmennieru aðallega samsett úr líkamsbyggingarhlutum, afstýringum, servómótorum, stýribúnaði osfrv.

Helstu byggingarhlutar

Líkami iðnaðarvélmenni samanstendur af snúningsvélargrunni, stórum armi, litlum armi og öðrum hlutum og er beinasta vélræna uppbyggingin utan vélmennisins. Byggingarhlutir vélmenna líkamans innihalda ýmis efni eins og steypujárn, steypustál, steypt ál og burðarstál.

Minnkari

Minnkinn er notaður til að bera álag ýmissa liða vélmennisins. Há-hraða og lágt togi framleiðsla mótorsins er breytt í lágt-tog og háan snúningshraða í gegnum minnkunartækið og eykur þannig úttakstog hvers ás vélmennisins og gerir það kleift að standast meira álag. Vélmenni gera miklar kröfur um afstýringartæki, sem krefjast lítið rúmmáls, lítinn massa, hátt minnkunarhlutfall, mikla nákvæmni og höggþol.

Eins og er eru tvær megingerðir af minnkunartækjum mikið notaðar í fjölliða vélmenni: RV minnkunartæki og harmonic reducers. RV minnkunartæki eru almennt sett í þungar álagsstöður eins og bómuna og axlir vegna meiri stífni þeirra og snúningsnákvæmni; Harmóníski minnkurinn er settur á framhandlegg og úlnlið.

Drive control kerfi

Drifstýringarkerfið er aðallega notað til að stjórna vélmenninu til að hreyfa sig í samræmi við stillihreyfingarbreytur. Það felur aðallega í sér servóbíla, servómótora og stýringar.

(1) Servo mótorar eru aðallega notaðir til að knýja samskeyti vélmenna, sem krefjast hámarks afl til massahlutfalls og tog til tregðuhlutfalls, hátt byrjunartog, lítið tregðu og breitt og slétt hraðasvið;

(2) Servóbíll er tæki sem knýr servómótor til að hreyfa sig. Samkvæmt leiðbeiningum stjórnandans gefur servódrifinn servómótornum samsvarandi straum til að tryggja að servómótorinn hreyfist í samræmi við nauðsynlegan hreyfihraða, hröðun, rekstrarstöðu og aðrar aðstæður og tryggir þannig að hreyfing vélfæraarmsins uppfylli settar kröfur.

(3) Stýringin getur stillt innri færibreytur sínar handvirkt til að ná fram ýmsum aðgerðum eins og stöðustýringu, hraðastýringu og togstýringu vélmennisins.

Hefðbundin sex ása iðnaðarvélmenni hafa almennt sex frelsisgráður, þar á meðal snúning (S-ás), neðri handlegg (L-ás), upphandlegg (U-ás), snúning úlnliðs (R-ás), úlnliðssveifla (B-ás) og úlnliðssnúningur (T-). Búðu til 6 liðamót til að ná 6-gráðu-frelsishreyfingu í lokin.

Ás1: Fyrsti ásinn er sá hluti sem tengir grunninn, sem ber þyngd alls vélmennisins og vinstri og hægri snúning grunnsins;

Axis2: stjórnaðu fram- og aftursveiflu vélmennaarmsins;

Axis3: stjórnaðu fram- og aftursveiflu vélmennaarmsins;

Axis4: stjórna snúningi vélmennaarmsins;

Axis5: stjórnar og fínstillir snúning úlnliðs vélfærahandleggsins, sem gerir venjulega kleift að snúa vörunni eftir að hafa gripið;

Axis6: notað fyrir snúningsaðgerð á endafestingarhlutanum, sem getur staðsett vöruna nákvæmari.

Samkvæmt mismunandi notkunarsviðum hefur úlnliðshlutinn einnig mismunandi byggingarhönnunaraðferðir. B (beygja) táknar boginn byggingu og R (snúast) táknar snúningsbyggingu.