Það eru tvær megingerðir af óskipulögðu: Skipulögð óvissa og óskipulögð óskipulögð, og óskipulagða óvissan stafar aðallega af óstýrðum þáttum eins og mælihljóði, ytri truflunum, sýnatöku seinkun og námundunarskekkju í útreikningi. Skipulagsóvissan tengist líkanlíkaninu sjálfu og má skipta henni í:
(1) Óvissa um færibreytur, svo sem álagsmassi, tengistangarmassi, lengd og þyngdarpunktur tengistanga og aðrar breytur eru óþekktar eða að hluta til þekktar.
(2) Ólíkön dýnamík: Hátíðni ómótuð gangverki, svo sem gangverki stýribúnaðar eða burðarvirki titringur, o.s.frv., og lágtíðni ómótað gangverki, eins og kraftmikill/stöðulaus núningur osfrv.
Óvissa líkansins hefur áhrif á framkvæmd brautarrakningar vélfæraarmsins og sum stjórnalgrím takmarkast af ákveðnum óvissuþáttum. Hönnunaraðferðirnar sem notaðar eru við vélfærastýringarkerfið fela aðallega í sér PID-stýringu, aðlögunarstýringu og öflugri stjórn osfrv., En vegna eigin annmarka eru þær sameinaðar tauganetum, óljósri stjórn og öðrum reikniritum, og nokkrar nýjar stjórnunaraðferðir eru einnig að koma fram og mörg reiknirit eru sameinuð hvert við annað.
